#история_ЦНИИРТК

Исследования в области робототехники начались в ОКБ ТК (ныне ЦНИИ РТК) параллельно с развитием фотонной техники в 1968-1969 гг.

Первым существенным результатом в робототехнике стало создание в 1968 году системы супервизорного управления по телевизионному каналу манипулятором глубоководного робота-геолога «Краб-02» для Института океанологии АН СССР.

Морские испытания робота прошли в 1971 г. В ОКБ ТК этой работой руководил Феликс Михайлович Кулаков. Подводный робот-разведчик имел гидравлический шарнирный манипулятор с рабочим органом для взятия проб грунта в виде двухкольцевого захвата (устройства наподобие двустворчатой раковины). Рабочий орган был оснащен тактильными датчиками, выдающими сигнал при соприкосновении с внешними объектами. Основной информацией для управления движением манипулятора человеком-оператором было телевизионное изображение рабочей зоны манипулятора на экране пульта управления, получаемое от передающей камеры робота.

Манипулятор с системой управления был собран и отрабатывался в спортзале второго учебного корпуса ЛПИ, где в то время работал коллектив ОКБ ТК. Это был первый в СССР робот, управляемый от ЭВМ. В нём впервые были опробованы идеи, дальнейшее развитие которых на многие годы определило развитие зарождающейся отечественной робототехники.

Развитием работ в ОКБ ТК в области подводной робототехники стало создание систем адаптивного управления манипуляторами подводного аппарата «Катран» ВМФ (1969 г.), предназначенного для спасательных работ. Впервые в стране был реализован супервизорный способ управления, предполагающий возможности систематической потери видимости на экране пульта оператора.

Работы по совершенствованию управления манипуляторами объектов ВМФ этого типа продолжались вплоть до 1982 г. А для Института океанологии после работы по «Краб-02» были разработаны более совершенные системы супервизорного управления манипуляторами новых подводных аппаратов типа «Манта» с глубиной погружения от 200 до 6000 метров (1973-77 гг).

В 1969 году в ОКБ ТК был создан первый в СССР интегральный исследовательский робот ЛПИ-1, которого сменил ЛПИ-2 (1974-78 гг.). Это был универсальный стенд для экспериментальных исследований в области адаптивного и интеллектуального управления роботами. По мере своего развития, он регулярно демонстрировался на ВДНХ, где получил более 20 дипломов и медалей.

Из воспоминаний Владимира Анатолиевича Павлова, сотрудника ЦНИИ РТК с
1971 - по настоящее время:

«ЛПИ-1 был одним из первых в СССР (а, в общем-то, и в мире) очувствленных роботов. Он представлял собой шестистепенной манипулятор, оснащенный очувствленным схватом с двумя «пальцами». На них были расположены тактильные датчики и фотометрические локационные датчики, обеспечивавшие определение препятствий на расстоянии в 5-7 см. Тактильные датчики представляли собой датчики контактного типа на микровыключателях; реализованные в виде металлических пластин, покрывающих наружную поверхность пальцев схвата.

Работа фотометрических локационных датчиков была основана на фиксации с помощью фотодиода, отраженного от препятствия светового потока, испускаемого лампочкой накаливания. Ещё один фотометрический датчик был установлен внутри схвата для определения наличия предмета между его пальцами. Приводы степеней подвижности робота были размещены у основания манипулятора (которое располагалось под потолком, а сам манипулятор свисал вниз) и построены на базе шаговых двигателей.

На ЛПИ-1 отрабатывались простейшие задачи отслеживания схватом манипулятора произвольной поверхности, поиска с помощью ощупывания и взятия предметов простой формы. В демонстрационной программе было реализовано отвинчивание колпачка на бутылке, взятие её схватом манипулятора, наливание жидкости из бутылки в стакан и его перемещение в заданное место».

По материалам книги «Только вперед: к 55-летию ЦНИИ РТК»