🌟 NVIDIA научила роботов-манипуляторов учиться на собственных ошибках при захвате объектов.

Научить робота уверенно брать предметы - это, кажется, вечная тема в робототехнике. Несмотря на десятилетия исследований, надежные и универсальные системы захвата до сих пор остаются скорее теорией, чем реальностью.

Стоит копнуть глубже стандартных демо, и выясняется, что на сложных бенчмарках, FetchBench например, точность лучших систем едва дотягивает до 20%. Это фундаментальный барьер, мешающий внедрять роботов в реальные, неструктурированные среды.

🟡И вот, похоже, NVIDIA предложила решение этой проблемы.

GraspGen - фреймворк для генерации 6-DOF захватов, который не только показывает SOTA результаты, но и вводит новый, крайне интересный подход к обучению.

В его основе лежит связка из генератора на базе Diffusion Transformer и дискриминатора, знакомая всем по GAN-ам архитектура, но с важным отличием.

Генератор, получив на вход облако точек объекта, предлагает множество вариантов захвата, а дискриминатор оценивает их качество и отсеивает неудачные.

И вот тут-то и кроется основная идея, которую в NVIDIA назвали «On-Generator Training». Вместо того чтобы обучать дискриминатор на заранее собранном офлайн-датасете из "хороших" и "плохих" захватов, его учат непосредственно на тех ошибках, которые генерирует его подопечный - диффузионная модель.

Иными словами, дискриминатор становится экспертом не в захватах вообще, а в типичных промахах конкретного генератора. Он учится распознавать и отбраковывать именно те ложноположительные варианты, которые сам генератор считает удачными, но которые на самом деле приведут к провалу. Такой подход создает мощную и целенаправленную обратную связь.

🟡Подкреплено все это работой с данными.

Разработчики выпустили симулированный датасет, содержащий более 53 млн. примеров захватов для 3 разных типов манипуляторов, включая параллельные захваты и вакуумные присоски.

🟡На практике, в тестах, цифры говорят сами за себя.

В симуляции на сете ACRONYM GraspGen показывает AUC (площадь под кривой точность-покрытие) 0.94, это больше ближайших конкурентов на 48%.

На комплексном бенче FetchBench он обошел предыдущих лидеров M2T2 и Contact-GraspNet на 7.8% и 16.9% соответственно.

Но самое главное - это тесты на реальном железе. В экспериментах с роботом UR10 в зашумленной среде GraspGen достиг общей успешности в 81.3%, в то время как M2T2 и AnyGrasp показали лишь 52.6% и 63.7%.

🟡NVIDIA выложила в открытый доступ весь инструментарий.

Код, веса моделей и датасет уже доступны на GitHub и Hugging Face.

Авторы позаботились об энтузиастах: есть подробные инструкции по установке через Docker или pip, готовые демо-скрипты, позволяющие визуализировать захваты для своих облаков точек или 3D-моделей буквально в несколько команд.

Более того, GraspGen изначально спроектирован как модульная и расширяемая система. Разработчики предоставляют подробный туториал, который объясняет, как генерировать данные и обучать модели для совершенно новых объектов и, что важнее, новых типов манипуляторов, реализуя принцип BYOD.

🟡В планах на будущее

Интеграция с симулятором Isaac Lab для еще более продвинутой генерации данных и возможность дообучения на реальных данных.


📌Лицензирование кода: NVIDIA Research Licensing.

📌Лицензирование датасета : CC-BY-4.0 License.


🟡Страница проекта
🟡Набор моделей
🟡Arxiv
🟡Датасет
🖥GitHub


@ai_machinelearning_big_data

#AI #ML #Robotics #GraspGen #NVIDIA

⚡ Speculative Cascades — как ускорить работу LLM

Google Research придумали новый способ сделать большие языковые модели быстрее и дешевле.

Что это такое:
🔹 Каскады
Сначала отвечает маленькая модель. Если задача слишком сложная - подключается большая. Так экономятся ресурсы, но качество может прыгать.

🔹 Спекулятивная декодировка
Маленькая модель угадывает сразу несколько слов вперёд. Большая быстро проверяет данные и подтверждает. Скорость выше, но большая модель всё равно тратит много ресурсов.

🟢 Speculative Cascades
Это комбинация: маленькая модель иногда отвечает полностью сама, а иногда используется как ускоритель для большой. В итоге получаем меньше затрат, больше скорости и то же качество.

🔥Что показали тесты (тестили на Gemma, T5):
- быстрее, чем обычная спекулятивная декодировка
- дешевле и качественнее, чем каскады
- удобнее настраивать баланс «скорость ↔ качество»

При том же уровне качества, что и у спекулятивной декодировки, новый метод работает быстрее (генерирует больше токенов за один вызов большой модели).

А в задачах математических рассуждений получен явный апгрейд по скорости при сохранении или даже улучшении качества.

LLM всё чаще используются в поиске, чатах, ассистентах. Чтобы они реально были полезными, их нужно ускорять и удешевлять. *Speculative cascades* помогают это сделать без потери качества.

🔗 Подробнее: https://research.google/blog/speculative-cascades-a-hybrid-approach-for-smarter-faster-llm-inference/

@ai_machinelearning_big_data


#AI #LLM #Inference #SpeculativeDecoding #Cascades #GoogleResearch