Одной из самых ответственных разработок по робототехнике в 80-е годы для ЦНИИ РТК стало создание системы бортовых манипуляторов (СБМ) для космического корабля «Буран», предназначенной для:
🚀выполнения погрузочно-разгрузочных операций на околоземной орбите, включая извлечение из корабля и вынесение на орбиту полезных грузов,
🚀захвата свободно движущихся по орбите объектов и помещение их в грузовой отсек корабля,
🚀выполнения инспекции, технического обслуживания и ремонта спутников, в том числе совместно с космонавтами.

Как вспоминал Виктор Кузьмич Савицкий, начальник головного отдела по созданию СБМ, работы над этой системой:

«были несопоставимы со всеми предыдущими разработками Института по количеству участвующих в работах сотрудников, разработанной проектной, конструкторской, технической и технологической документации, сложности изготовления самой системы и контрольно-проверочной аппаратуры, объёму наземных отработанных испытаний, количеству привлеченных высших учебных и научных учреждений».

Для «Бурана» в ЦНИИ РТК было предложено и реализовано принципиально другое, более совершенное, решение, в отличие от канадского манипулятора американских кораблей многоразового использования. Вместо одного манипулятора с внутренним поэлементным резервированием для обеспечения должной надёжности, для отечественного корабля была создана система двух манипуляторов, которые резервировали друг друга.

В состав системы входили:
🛠️два шестистепенных шарнирных манипулятора длиной 15 метров, размещённых по бортам корабля с двух сторон грузового отсека,
🛠️управляющее устройство с пультом управления,
🛠️две передающие телекамеры со светильниками, имеющие две степени подвижности и управляемые с пульта управления манипуляторами.
Манипуляторы крепились в отсеке «Бурана» с помощью специальных захватов.

Самыми трудоёмкими при выполнении этой работы были изготовление системы и её экспериментальное исследование в земных условиях.

Для решения первой задачи потребовалось существенное расширение сложившейся производственной кооперации и организация сборки системы на опытном производстве ЦНИИ РТК. Вторая задача обеспечения экспериментальных исследований, отработки и сдачи манипуляторов оказалась, пожалуй, даже более сложной, чем их разработка.

Главная трудность заключалась в необходимости имитации невесомости. Для этого были разработаны два динамических стенда – пространственный и плоскостной. Для создания первого стенда потребовалось специальное здание – башня высотой около 70 метров с поперечным размером около 30 метров и свободным внутренним пространством. Именно она стала символом ЦНИИ РТК и одной из архитектурных доминант северной части Санкт-Петербурга.

Принцип действия стенда заключался в компенсации сил тяжести, действующих на испытываемый объект, путем подвешивания его подвижных частей на тросе. При движении объекта верхний конец троса автоматически перемещается в горизонтальной плоскости с помощью двухстепенной платформы, обеспечивая его вертикальность. Одновременно с помощью датчиков усилий обеспечивается постоянное натяжение троса. Это позволяло отрабатывать динамику и геометрию работ в космосе.

🚀🚀🚀
Отечественная космическая робототехника имеет огромный научно-технический потенциал для своего дальнейшего развития, включая поисковые разработки и практически полный набор отработанных на орбите основных требующихся компонентов. ЦНИИ РТК занимает в решении этой проблемы одно из ведущих мест в стране благодаря накопленному за многие годы работы в этом направлении опыту.

#разработкиЦНИИРТК