Короче задача, которая у меня всегда вызывала затруднения — настройка PID на инерционных системах. Когда у тебя период в системе 200мс (как на коптерах) все просто. Когда 5 минут как у чайника — тоже норм. А вот если печь? Там пара часов на цикл нагрев-охлаждение изи, и это на маленькой, на большой и пять часов может быть. Или там комната какая-нибудь с электрическим нагревателем, там тоже одна реакция может быть порядка часа. Алгоритмы авто-настройки не всегда работают, а даже если работают, то выдают базовые параметры, а подбирать точные все равно руками. И ты сидишь целыми днями, и смотришь на график, ждешь то результатов теста, то охлаждения.
А тут я сделал контроллер для печи, и недолго думая, в качестве программы заюзал GCODE. Ну, понятно, кастомный, но принцип тот же: [литерал команды][номер команды] [литерал аргумента][значение аргумента] ...
Типа K110 S150 — выйти на температуру 150,
K110 S150 M20 — выйти на температуру и подождать 20 минут,
K101 S150 R200 — выйти на температуру 150 со скоростью 200°C/h,
K101 S150 H5 — выйти на температуру 150 за пять часов и так далее.
P302 P0.6 I0.0015 D3 — установить коэффиценты PID-а

И вот с этим отладка упростилась на порядок.

Ты просто пишешь что-то вроде
P302 P0.6 I0.0015 D3 ;новые коэффиенты
K110 S150 ;дождаться остывания до 150
K110 S200 M20 ;нагреть до 200 и подождать 20 минут

И делаешь много таких циклов, изменяя настройки PID-а в каждом, и ставишь на сутки или на ночь. Жалко такого не было, когда я возился с PID-ом для нагревателей в жилых комнатах в бухте.

Потом смотришь на график, выбираешь цикл, в котором меньше всего перерегулирования, берешь его коэффициенты, и делаешь новый прогон с небольшими изменениями уже относительно их. Опять смотришь на ошибку и повторяешь.
Такой ручной генетический алгоритм получается (наверное можно автоматизировать, но мне лень)