🌟 Hierarchical Reasoning Model: иерархическая модель рассуждений, имитирующая работу мозга человека.

Hierarchical Reasoning Model, (HRM) - рекуррентная архитектура, которая черпает вдохновение в принципах работы человеческого мозга. В ее основе лежат 2 взаимозависимых рекуррентных модуля:

🟢Первый, высокоуровневый модуль (H-модуль), отвечает за медленное, абстрактное планирование, подобно тета-волнам в мозге.

🟢Второй, низкоуровневый модуль (L-модуль), занимается быстрыми и детализированными вычислениями, аналогично гамма-волнам.

Эта структура дает модели достигать вычислительной глубины, необходимой для сложных рассуждений, при этом сохраняя стабильность и эффективность во время обучения, чего так не хватает стандартным трансформерам.

🟡Взаимодействие модулей назвали "Иерархической конвергенцией".

Процесс кардинально отличается от того, что происходит в обычных рекуррентных сетях, которые склонны к преждевременной сходимости, когда их скрытое состояние быстро стабилизируется, и дальнейшие вычисления практически прекращаются. В HRM все иначе:

🟠Сначала быстрый L-модуль выполняет серию итераций, находя локальное равновесие для текущего шага задачи. Его итоговое состояние передается медленному H-модулю.

🟠H-модуль, в свою очередь, осмысливает полученный результат, выполняет один шаг собственного, более абстрактного обновления и задает совершенно новый контекст для L-модуля.

Таким образом, вычислительный путь низкоуровневого модуля перезапускается, направляя его к новой точке локального равновесия. Механизм не дает системе застрять и позволяет ей последовательно выполнять множество различных, но взаимосвязанных этапов решения, выстраивая длинные логические цепочки.

Тестовая модель HRM с 27 млн. параметров, обученная всего на 1000 примерах без какого-либо претрейна или CoT-пар, показала неожиданно высокие результаты .

На задачах, требующих глубокого поиска и перебора вариантов ( Sudoku-Extreme ) и поиск оптимального пути ( Maze 30x30 ), HRM достигла почти идеальной точности, а вот CoT-методы полностью провалились с результатом 0%.

На бенчмарке ARC-AGI-1, HRM показывает точность в 40.3%. Для сравнения, o3-mini-high показала 34.5%, а Claude 3.7 с контекстом 8K - 21.2%.

▶️ Веса моделей для самостоятельного воспроизведения тестов:

🟢ARC-AGI-2;
🟢Sudoku 9x9 Extreme (1000 examples);
🟢Maze 30x30 Hard (1000 examples);


📌Лицензирование: Apache 2.0 License.


🟡Статья
🟡Arxiv
🖥Github


@ai_machinelearning_big_data

#AI #ML #HRM #SapientInc

🌟 NVIDIA научила роботов-манипуляторов учиться на собственных ошибках при захвате объектов.

Научить робота уверенно брать предметы - это, кажется, вечная тема в робототехнике. Несмотря на десятилетия исследований, надежные и универсальные системы захвата до сих пор остаются скорее теорией, чем реальностью.

Стоит копнуть глубже стандартных демо, и выясняется, что на сложных бенчмарках, FetchBench например, точность лучших систем едва дотягивает до 20%. Это фундаментальный барьер, мешающий внедрять роботов в реальные, неструктурированные среды.

🟡И вот, похоже, NVIDIA предложила решение этой проблемы.

GraspGen - фреймворк для генерации 6-DOF захватов, который не только показывает SOTA результаты, но и вводит новый, крайне интересный подход к обучению.

В его основе лежит связка из генератора на базе Diffusion Transformer и дискриминатора, знакомая всем по GAN-ам архитектура, но с важным отличием.

Генератор, получив на вход облако точек объекта, предлагает множество вариантов захвата, а дискриминатор оценивает их качество и отсеивает неудачные.

И вот тут-то и кроется основная идея, которую в NVIDIA назвали «On-Generator Training». Вместо того чтобы обучать дискриминатор на заранее собранном офлайн-датасете из "хороших" и "плохих" захватов, его учат непосредственно на тех ошибках, которые генерирует его подопечный - диффузионная модель.

Иными словами, дискриминатор становится экспертом не в захватах вообще, а в типичных промахах конкретного генератора. Он учится распознавать и отбраковывать именно те ложноположительные варианты, которые сам генератор считает удачными, но которые на самом деле приведут к провалу. Такой подход создает мощную и целенаправленную обратную связь.

🟡Подкреплено все это работой с данными.

Разработчики выпустили симулированный датасет, содержащий более 53 млн. примеров захватов для 3 разных типов манипуляторов, включая параллельные захваты и вакуумные присоски.

🟡На практике, в тестах, цифры говорят сами за себя.

В симуляции на сете ACRONYM GraspGen показывает AUC (площадь под кривой точность-покрытие) 0.94, это больше ближайших конкурентов на 48%.

На комплексном бенче FetchBench он обошел предыдущих лидеров M2T2 и Contact-GraspNet на 7.8% и 16.9% соответственно.

Но самое главное - это тесты на реальном железе. В экспериментах с роботом UR10 в зашумленной среде GraspGen достиг общей успешности в 81.3%, в то время как M2T2 и AnyGrasp показали лишь 52.6% и 63.7%.

🟡NVIDIA выложила в открытый доступ весь инструментарий.

Код, веса моделей и датасет уже доступны на GitHub и Hugging Face.

Авторы позаботились об энтузиастах: есть подробные инструкции по установке через Docker или pip, готовые демо-скрипты, позволяющие визуализировать захваты для своих облаков точек или 3D-моделей буквально в несколько команд.

Более того, GraspGen изначально спроектирован как модульная и расширяемая система. Разработчики предоставляют подробный туториал, который объясняет, как генерировать данные и обучать модели для совершенно новых объектов и, что важнее, новых типов манипуляторов, реализуя принцип BYOD.

🟡В планах на будущее

Интеграция с симулятором Isaac Lab для еще более продвинутой генерации данных и возможность дообучения на реальных данных.


📌Лицензирование кода: NVIDIA Research Licensing.

📌Лицензирование датасета : CC-BY-4.0 License.


🟡Страница проекта
🟡Набор моделей
🟡Arxiv
🟡Датасет
🖥GitHub


@ai_machinelearning_big_data

#AI #ML #Robotics #GraspGen #NVIDIA